伺服电机转RS232-485/远程脉冲信号采集模块

产品概述：

IBF66产品实现传感器和主机之间的信号采集，用来解码编码器信号和设备控制。IBF66系列产品可应用在 RS-232/485总线工业自动化控制系统，自动化机床，工业机器人，三坐标定位系统，位移测量，行程测量，角度测量，转速测量等等。

产品包括信号隔离，脉冲信号捕捉，信号转换和RS-485串行通信。每个串口较多可接255只 IBF66系列模块，通讯方式采用ASCII码通讯协议或MODBUS RTU通讯协议，波特率可由代码设置，能与其他厂家的控制模块挂在同一RS-485总线上，便于计算机编程。

   字符协议命令由一系列字符组成，如首码、地址ID，变量、可选校验和字节和一个用以显示命令结束符(cr)。主机除了带通配符地址“**”的同步的命令之外，一次只指挥一个IBF66模块。

命令格式：(Leading Code)(Addr)(Command)[data][checksum](cr)

(Leading code) 首码是命令中的**个字母。所有命令都需要一个命令首码，如%,$,#,@,...等。        1- 字符

(Addr)      模块的地址代码, 如果下面没有*，取值范围从 00～FF (十六进制)。                2- 字符

(Command) 显示的是命令代码或变量值。                                                    变量长度

[data]      一些输出命令需要的数据。                                                      变量长度

[checksum] 括号中的Checksum（校验和）显示的是可选参数，只有在启用校验和时，才需要此选项。 2- 字符

(cr)        识别用的一个控制代码符，(cr)作为回车结束符，它的值为0x0D。                      1- 字符

当启用校验和(checksum)时，就需要[Checksum]。它占2-字符。命令和应答都必须附加校验和特性。校验和用来检查所有输入命令，来帮助你发现主机到模块命令错误和模块到主机响应的错误。校验和字符放置在命令或响应字符之后，回车符之前。

计算方法：两个字符，十六进制数，为之前所发所有字符的ASCII码数值之和，然后与十六进制数0xFF相与所得。

应用举例：禁止校验和(checksum)

       用户命令    $002(cr)

       模块应答    !00020600 (cr)

 启用校验和(checksum)

用户命令    $002B6 (cr)

       模块应答    !00020600 A9 (cr)

       ‘$’ = 0x24   ‘0’ = 0x30   ‘2’ = 0x32

  B6=(0x24+0x30+0x30+0x32) AND 0xFF

       ‘!’ = 0x21   ‘0’ = 0x30   ‘2’ = 0x32   ‘6’ = 0x36

  A9=(0x21+0x30+0x30+0x30+0x32+0x30+0x36+0x30+0x30) AND 0xFF

命令的应答 ：

应答信息取决于各种各样的命令。应答也由几个字符组成，包括首代码，变量和结束标识符。应答信号的首代码有两种， ‘!’或 ‘>’表示有效的命令而‘?’ 则代表无效。通过检查应答信息，可以监测命令是否有效

注意：1、在一些情况下，许多命令用相同的命令格式。要确保你用的地址在一个命令中是正确的，假如你用错误的地址，而这个地址代表着另一个模块，那么命令会在另一个模块生效，因此产生错误。

2、必须用大写字母输入命令。

3、(cr)代表键盘上的回车符，不要直接写出来，应该是敲一下回车键（Enter键）。

1、读取开关状态命令

说    明：从模块中读回所有输出通道开关量状态、开关量复位状态和编码器输入通道开关量状态。

命令格式：#AA(cr)

参数说明：#     分界符。十六进制为23H

          AA   模块地址，取值范围 00～FF(十六进制)。出厂地址为01，转换成十六进制为每个字符的ASCII码。如地址01换成十六进制为30H和31H。

          (cr)   结束符，上位机回车键，十六进制为0DH。

应答格式：> AAAAAAAA,BBBBBBBB,CCCCCCCC(cr)      命令有效。

          ?01(cr)       命令无效或非法操作。

参数说明：>     分界符。十六进制为3EH

          AAAAAAAA代表读取到的输出开关状态，8个数，排列顺序为DO7~DO0，

值为 0：  输出三极管断开；值为 1： 输出三极管接通

BBBBBBBB代表读取到的复位后输出开关状态，8个数，排列顺序为DO7~DO0，

值为 0：  输出三极管断开；值为 1： 输出三极管接通

          CCCCCCCC代表读取到的编码器输入开关状态，8个数，排列顺序为B3A3 B2A2 B1A1 B0A0，

值为 0：  输入低电平；值为 1： 输入高电平

(cr)   结束符，上位机回车键，十六进制为0DH。

应用举例：  用户命令（字符格式）      #01(cr)

            模块应答（字符格式）      >00011000,00001010,00000111(cr)

说    明：模块输出开关状态是00011000, 排列顺序为DO7~DO0

通道0：三极管断开   通道1：三极管断开   通道2：三极管断开    通道3：三极管接通 

通道4：三极管接通   通道5：三极管断开   通道6：三极管断开    通道7：三极管断开

模块复位后输出开关状态是00001010, 排列顺序为DO7~DO0

通道0：三极管断开   通道1：三极管接通   通道2：三极管断开    通道3：三极管接通 

通道4：三极管断开   通道5：三极管断开   通道6：三极管断开    通道7：三极管断开

模块输入开关状态是00000111 , 排列顺序为B3A3 B2A2 B1A1 B0A0    

A0：高电平      B0：高电平     A1：高电平      B1：低电平   

A2：低电平      B2：低电平     A3：低电平      B3：低电平